本报讯（首席记者 周珂 通讯员 孔晓睿 何心怡）近日，浙江大学杭州国际科创中心（简称科创中心）人形机器人创新研究院联合镜识科技有限公司、杭州凯尔达焊接机器人股份有限公司研发的四足机器人“黑豹2.0”正式发布。它是目前世界上跑得最快的“四足机器人”，速度可达到10米/秒，堪比博尔特。

　　男子田径百米世界纪录，是博尔特在2009年创造的9.58秒成绩。新研发的黑豹2.0比博尔特只略慢一点点，它形似“机器猛兽”，整体重量为38kg，站立高度0.63m。这款“足式机器人”的研发成功，可以说是探索机器人性能边界的一次重大突破。

　　科创中心人形机器人创新研究院金永斌研究员介绍，研发黑豹2.0过程中，团队以动力学为支点，撬动机器人每一寸骨骼设计，并学习黑豹、跳鼠等自然动物在髋关节、膝关节、脚掌等运动构型上的特征，对黑豹2.0高速运动过程中的强度、韧度、力度、限度、精度、密度、流畅度等多方位进行提升，实现了小身躯与大能量并存。

　　黑豹2.0“快”的背后，是团队对机器人动力学有了突破性研究。金永斌指出，要实现黑豹2.0的四条腿不再“孤军奋战”，“我们充分利用惠更斯耦合摆原理，让它的四足协调成统一的步态，形成一股合力达成高速冲刺。”

　　为进一步降低高速奔跑时机器人冲击瞬间的地面作用力、减少运动能耗，团队使用弹簧安装在黑豹2.0的膝关节作为缓冲器；为进一步打破黑豹6m/s奔跑时小腿必然折断的魔咒，团队又研发了“仿跳鼠碳纤维小腿”，做到了在重量仅提升16%的情况下刚度提升135%。“最后，我们仿照猎豹的利爪，给黑豹2.0定制了特殊的‘跑鞋’，使其抓地性能提升200%，让黑豹2.0做到每一步快如闪电却又稳如泰山。”

　　当前，足式机器人已取得长足进步。但是速度跟动物相比，仍然存在不小差距，为什么会有这样的现象？

　　科创中心人形机器人创新研究院院长王宏涛解释，在控制方面，动物具有长期学习所形成的经验，足式机器人每一步都要重新学习。所以必须采用人工智能的办法，对以往的经验进行深度学习，在遇到具体情况时，才能“条件反射”式地做出步态调整。

　　“通过软件与元器件结合，我们仅花费三个月，就形成了原型样机，已经能够媲美目前世界上最先进的四足机器人。”王宏涛介绍，在研发黑豹2.0的过程中，团队实现了机器人正向设计和高功率密度的电机驱动器研发等两大颠覆性突破，为下一代工业四足机器人的研发奠定了坚实基础。